Применение роботов на вспомогательных и транспортных

1.12. Применение роботов на вспомогательных и транспортных

производственных операциях. Конструктивные элементы и

характеристики роботов-манипуляторов.

В настоящее время роботы в основном применяются при операциях

транспортирования, сборки, обслуживания обрабатывающего оборудования,

сварки и контроля. С точки зрения вычислительной нагрузки на управляю-

щую ЭВМ производственные операции можно подразделить на два вида:

- информационно простые операции, к ним относятся операции пере-

носа большого числа предметов или тяжелых предметов;

- информационно сложные операции (сборки и контроля).

- 42 -

Основным направлением совершенствования роботов является развитие

применения микро-ЭВМ с 8, 16 и 32-разрядными микропроцессорами, разви-

тыми операционными системами и задачеориентированными языками програм-

мирования высокого уровня. Перспективным направлением является исполь-

зование аналоговых микропроцессоров, т.е. больших интегральных схем,

где в одном кристалле реализованы как цифровые элементы - микропроцес-

сор, так и цифро-аналоговые и аналого-цифровые преобразователи, схемы

управления периферийными устройствами.

Для реализации высоконадежных систем управления роботами все

больше находят применение адаптивные микропроцессоры с БИС, т.к. в

этих устройствах имеются резервные узлы, средства диагностики отказов

и самовосстановления, реализующие адаптивные внутренние связи,

способствующие увеличению надежности роботоориентированных вычисли-

тельных устройств до показателей, отвечающих производственным требова-

ниям.

Приведем основные термины и определения, данные в ГОСТ 25686 и

26228 " Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Системы

производственные гибкие. Термины и определения."

Манипулятор - управляемые устройство или машина для выполнения

двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемеще-

нии объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом.

Манипулятор с ручным управлением - манипулятор, управление кото-

рым осуществляет оператор.

Сбалансированный манипулятор - манипулятор с ручным управлением,

содержащий систему уравновешивания устройства рабочего органа.

Автооператор - автоматическая машина, состоящая из исполнительно-

го устройства в виде манипулятора или совокупности манипулятора и уст-

ройства передвижения и неперепрограммируемого устройства управления.

Промышленный робот - автоматическая машина, стационарная или пе-

редвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулято-

ра, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого

устройства программного управления для выполнения в производственном

процессе двигательных и управляющих функций.

Промышленные роботы бывают с цикловым программным управлением и

числовым программным управлением (робот, управляемый устройством ЧПУ с

позиционным и (или) контурным программным управлением).

Адаптивно-промышленный робот - промышленный робот, управляемый

устройством адаптивного управления.

Агрегатный промышленный робот - промышленный робот, в котором по

крайней мере исполнительное устройство изготовлено путем агрегирования

из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор для

построения определенных модификаций промышленных роботов.

Агрегатно-модульный промышленный робот - робот, в котором исполь-

зуют исполнительные модули.

Составные части промышленных роботов, автооператоров:

Исполнительное устройство - устройство, выполняющее все его дви-

гательные функции.

Исполнительный модуль промышленного робота - агрегат, входящий в

унифицированный набор, или образуемый из деталей и узлов этого набора,

способный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по од-

ной или нескольким степеням подвижности промышленного робота.

Рабочий орган - составная часть исполнительного устройства про-

мышленного робота для непосредственного выполнения технологических

операций и (или) вспомогательных переходов.

Устройство управления - устройство для формирования и выдачи уп-

равляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с уп-

равляющей программой.

Основными характеристиками манипуляторов и промышленных роботов

- 43 -

являются:

- номинальная грузоподъемность - наибольшее значение массы пред-

метов производства и (или) технологической оснастки, включая массу

захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обес-

печение установленных значений эксплуатационных характеристик;

- рабочее пространство - пространство, в котором может находиться

исполнительное устройство при функционировании манипулятора или про-

мышленного робота;

- рабочая зона - пространство, в котором может находиться рабочий

орган при функционировании;

- зона обслуживания - пространство, в котором рабочий орган вы-

полняет свои функции в соответствии с назначением;

- число степеней подвижности - количество возможных направлений

перемещения или поворотов рабочего органа робота;

- скорость перемещения по степени подвижности - максимальная ли-

нейная или угловая скорость движения рабочего органа робота в заданном

направлении;

- погрешность позиционирования рабочего органа - максимальное

отклонение положения рабочего органа от заданного управляющей програм-

мой;

- погрешность отработки траектории рабочего органа - максимальное

отклонение траектории рабочего органа от заданной управляющей програм-

мой.

Похожие работы

Технологія та автоматизація виробництва блока живлення БП 9/4

Скачать

55995

8

0

... гарантійного ремонту). В конструкції кришки для цього передбачено пломбувальний "стакан", що під час складання виробу на виробництві заповнюється пломбувальною пастою перед загвинчуванням гвинта. 2.2 Технологічний аналіз елементної бази В своєму складі блок живлення БП-9/4 має таку елементну базу: мікросхема, транзистор, діоди, конденсатори, резистори постійні та змінні. Усі перелічені ЕРЕ ...

Анализ технологии изготовления модуля сопряжения цифрового мультиметра с компьютером

Скачать

10356

2

1

... выполнения норм времени, принимаем равным 1. Результаты расчета показателей поточной линии сборки приведены в таблице 1.2. Маршрутное описание технологического процесса производства модуля сопряжения цифрового мультиметра с компьютером представлено в приложении в виде маршрутных карт. Таблица 1.2 – Результаты расчета показателей поточной линии сборки Операция Оборудование Производит

Автоматизация и моделирование технологического процесса

Скачать

36129

1

4

... 0mil 0.0deg (0.0mil,0.0mil) Flash"* Выполнив сверление отверстий в ПП, робот выполняет установку ЭРЭ. После установки ЭРЭ, плату отправляют на пайку волной припоя. 2 МОДЕЛИРОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА   Моделирование – это метод исследования сложных систем, основанный на том, что рассматриваемая система заменяется на модель и проводится исследование модели с целью получения информации об ...

Совершенствование организации управленческого труда в организации

Скачать

128462

1

16

... приведен полный перечень и расчетные формулы используемых для оценки ТК РЭА количественных показателей. 3.2 Разработка информационного обеспечения системы показателей эффективной организации управленческого труда в организации и технологичности конструкции изделий и их составных частей Стандартами ЕСТПП введена система количественных оценок технологичности конструкций, охватывающая всю ...