Анализ системы с пропорциональным регулятором
Проверка устойчивости замкнутой системы
Запасы устойчивости
Построение ЛАЧХ желаемой системы в соответствии с требованиями ТЗ
Анализ скорректированной системы
Критический коэффициент усиления системы
Определение оценок прямых ПК
Оценка перерегулирования
Переходные функций системы, прямые ПК
Сигнал с постоянной скоростью
ОБЛАСТЬ УСТОЙЧИВОСТИ
Определение автоколебаний в замкнутой системе
Навигация
Оценка перерегулирования
Проектирование системы оптимального корректирующего устройства
36555
знаков
18
таблиц
35
изображений
2. Оценка перерегулирования.
Нижняя оценка перерегулирования:
,
где 
– колебательность;
– наиболее близкие к мнимой оси комплексно-сопряженные корни.
Тогда: 
.
1.4.5 Оценка точности системы
Точность системы характеризует величина установившейся ошибки, для определения которой воспользуемся методом коэффициентов ошибок.
Запишем ПФ ЗС по ошибке:
Данную функцию можно разложить в ряд Тейлора по степеням s:
,
где 
– коэффициенты ошибок.
Переходя от изображения к оригиналу, выражение для установившейся ошибки можно представить в виде:
( 1)
Известно два способа, определения коэффициентов ошибки :
1. Вычисление производных соответствующих порядков ПФ ЗС в точке s=0:
,
.
2. Деление уголком полинома числителя ПФ ЗС на полином знаменателя. Для этого необходимо коэффициенты числителя и знаменателя записать в порядке возрастания степени s, начиная со свободного члена:
.
Делить весь полином числителя нет необходимости, так как необходимо узнать только первые три коэффициента ошибки:
, 
, 
.
В данном случае система астатическая первого порядка, так как в прямой цепи системы имеется интегрирующее звено, а также . С увеличением коэффициента усиления разомкнутой системы Кр значения коэффициентов ошибки 
и 
уменьшаются, однако увеличение Кр приводит к ухудшению показателей качества переходной характеристики, а при Кр больше граничного значения система оказывается неустойчивой.
Рассчитаем установившуюся ошибку для заданных в ТЗ сигналов:
1. Единичное ступенчатое воздействие 
. Ошибку определим по формуле (1):
.
2. Сигнал с постоянной скоростью 
. По формуле (1):
B.
3. Гармонический сигнал 
, где 
(из п.2.3).
Ошибка системы определяется выражением вида:
,
где 
– амплитуда;
– сдвиг фаз.
,
.
Тогда установившаяся ошибка системы:
.
2. ОТРАБОТКА ТИПОВЫХ ВХОДНЫХ СИГНАЛОВ
2.1 Единичный ступенчатый сигнал
2.1.1 Начальные и конечные значения переходных функций по передаточным функциям системы
ПФ ЗС по выходу системы:
.
ПФ ЗС по выходу ДОС:
.
ПФ ЗС по выходу УМ:
.
Начальное и конечное значение переходной функции 
, зная ПФ ЗС 
, можно рассчитать исходя из свойств преобразования Лапласа [3, §2.2]:
,
.
Рассчитанные начальные и конечные значения переходных функций (
и 
) по всем выходам приведены в табл. 2.1.
Таблица 2.1
|
|
|
| |
|
| 0 | 0 | 4415,98 |
|
| 0,0873 | 1 | 0 |
Конечное значение переходной функции по выходу системы определяется как отношение коэффициентов в прямой цепи системы (
, 
, 
) к коэффициенту усиления разомкнутой системы 
.
Конечное значение переходной функции по выходу ДОС от величин параметров системы не зависит.
Начальное значение переходной функции по выходу УМ зависит от коэффициентов и , а также от всех постоянных времени системы.
Похожие работы
... принципиальной схемы приведена в Приложении Б Рисунок 3.7 - Принципиальная электрическая схема корректирующего устройства 4. Экономический расчет Затраты на проектирование цифрового регулятора для электропривода с фазовой синхронизацией определяются по формуле: , (1.1) где Сосн, зп - основная заработная плата персонала, руб.; Сдоп, зп - дополнительная заработная плата ...
... Национальный Технический Университет Кафедра Технической кибернетики ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА к курсовому проекту по курсу «Проектирование систем автоматического управления» «Проектирование системы автоматического регулирования угла поворота вала электродвигателя» Выполнила: ст. гр. А – 61з Брусинов С. Э. Проверил: Дубовик С.А. Оценка ________________ Дата «____» ...
... и конструкций значительно влияет на: сокращение стоимости отделки зданий сооружений; трудоемкость; расход основных материалов; число ремонтов и их стоимость. Глава 3. Улучшение деятельности в процессах 3.1 Исследование и анализ процессов управления системы менеджмента качества Стандарты ИСО 9001: 2000 предлагают новый подход к построению СМКп, которая состоит из (рис.3.1): -политики в ...
... методику проектирования систем регулирования и позволяет создавать высокоэффективные автоматические системы для самых различных отраслей народного хозяйства. Полученные таким образом системы автоматического регулирования обеспечивают высокое качество выпускаемой продукции, снижают ее себестоимость и увеличивают производительность труда. 1. Общая часть. 1.1. Основные понятия Преобразование ...
0 комментариев