САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ РАСТИТЕЛЬНЫХ ПОЛИМЕРОВ

Кафедра АХТП

КУРСОВАЯ РАБОТА

по

ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ

«СИНТЕЗ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ МАССЫ КВАДРАТНОГО МЕТРА БУМАЖНОГО ПОЛОТНА

ПО ЗАДАННЫМ КРИТЕРИЯМ КАЧЕСТВА»

Выполнил: студент V курса .

Ситников С. А. .

шифр 965-450 .

Проверил: преподаватель .

Селянинова Л. Н. .

С.-ПЕТЕРБУРГ

2000г.

Наименование элементов схемы АСР, их математическая модель, параметры модели. Рассматриваемые воздействия. Требования к проектируемой системе регулирования.

Обозначения переменных.


Размерность переменных

Значение

1 2 3 4 5
1.

Объект регулирования. Канал: “изменение расхода массы - изменение массы 1 м2  полотна”. Математическая модель объекта:

Wоб(р) = К0

 Параметры модели:

-       постоянная времени объекта

-       коэффициент передачи объекта

-       запаздывание по рассматриваемому каналу передачи информации

Т

К0

t

 

с

с

50

112

120

2.

Измерительное устройство, датчик электронный с преобразователем.

Математическая модель датчика:

 

Параметр модели: коэффициент передачи

Кд

 

 

 

 

 

ma

0,25
3.

Регулирующий блок /совокупность электронного регулятора и электродвигателя/ приближенно реализует ПИ-закон регулирования.

Математическая модель регулирующего блока:

К1 - пропорциональная составляющая закона регулирования

К2 - интегральная составляющая закона регулирования

 

К1

К2

4.

Регулирующий орган: клапан

Модель клапана:

Параметры модели: коэффициент передачи

Кро

0,0104
5.

Требования к качеству работы проектируемой системы:

1.    Точность регулирования массы 1 м2 полотна

2.    Минимальное значение степени затухания

e

'

 

г/м2

0,4

0,75

6.

Типовые входные воздействия:

1.    Изменение задающего воздействия:

 

2. Изменение концентрированной массы:

С1

С2

г/м2

% конц.

1,5

-3

7.

Канал передачи возмущения:

“Изменение концентрации массы” – “изменение массы 1 м2 полотна” :

 

Кf1 Тf1

с

1,1

60


Задача

Цель создания автоматической системы – достичь того, чтобы значение массы 1 кв. м. бумажного полотна было равно заданному. При этом требуется, чтобы точность регулирования, т.е. возможное отклонение, находилось в определенных пределах. Поэтому, для синтеза системы выбран принцип управления по отклонению регулируемой величины от задания.

Принцип работы

Объект регулирования – напорный ящик БДМ.

Регулируемая величина – масса 1 кв.м. полотна.

Регулирующая величина – расход массы.

Возмущающее воздействие – изменение концентрации массы.

Автоматический регулятор – средство решения задачи регулирования.

Автоматический регулятор состоит из электронного датчика измеряющего массу 1 кв.м. полотна, регулирующего блока (электрорегулятор и электродвигатель), приблизительно соответствующего ПИ-закону регулирования, клапана, изменяющего расход бумажной массы.

1.    - бак массы

2.    – напорный ящик

3.    – сушильные группы

4.    – каландр

5.    – датчик массы 1кв.м. полотна

6.    – преобразователь

7.    – регулятор

8.    – эл. двигатель - исполнительный механизм

9.    – регулирующий орган - клапан

 

   

Функциональная схема системы.


Текущее значение массы 1 кв.м. полотна фиксируется датчиком. Через преобразователь на регулирующий блок подается электрический сигнал. В регулирующем блоке происходит сравнение поступившего сигнала с заданным значением. В результате сравнения полученное отклонение определяет величину управляющего воздействия, которое должно нейтрализовать отклонение. В зависимости от величины и знака управляющего воздействия, управляющий блок формирует воздействие на исполнительный механизм (эл. двигатель).

 

Модель системы управления в виде «черного ящика»

 

 



Δg(t) [кг/м3] – изменение расхода бумажной массы (задающее воздействие)

Δf(t) [%] - изменение концентрации массы (возмущающее воздействие)

Δy(t) [г/м2] – изменение массы 1кв.м. полотна (выходная переменная)

Временные характеристики по каналу управления.

Передаточная функция объекта регулирования.

Wоб(р) = К0

-       коэффициент передачи

-       постоянная времени Т =50 с

-       запаздывание информации t =120 с

 

 

Это апериодическое звено 1-го порядка с запаздыванием.

Переходная функция h(t) определяется как переходной процесс на выходе звена при подаче на его вход единичного ступенчатого воздействия 1[t] при нулевых начальных условиях. Чтобы получить переходную функцию звена, нужно изменить его входной сигнал на одну единицу. (расход массы на 1кг/с).

W(p)

 
 X Y

 


х(t)=1[t]

 

Зная,

 x (p)= x L [1(t)]=

Получаем изображение переходной функции:

 

Обратное преобразование дает переходную функцию звена первого порядка с запаздыванием:

; % влажности

  ;

Для расчета переходной функции необходимо приблизительно оценить время окончания переходного процесса. Его можно вычислить по выражению:

пер.пр. » 3 - 4T+t » 320 c

Выбираем шаг расчета:

 Dt = , N – желаемое количество точек графика;

N=10,

Dt = 32 c

Результаты расчета сведены в Таблицу 1.

Весовая функция W(t) представляет собой переходной процесс на выходе звена на единичную импульсную функцию d [t] при нулевых начальных условиях. Единичная импульсная функция является производной от единичной ступенчатой функции d [t] =1¢ [t]. Переходная весовая функции связаны соотношением:

Отсюда:

,  , т.е.

;

 Таблица 1.

Расчет переходной и весовой функции объекта по каналу управления.

T, c 0 120 152 184 216 248 280 312 344 376 408 440
H(t),г/м 0,0 0,0 52,943 80,860 95,580 103,34 107,43 109,593 110,731 111,331 111,647 111,81
W(t),г/м 0,0 2,4 1,266 0,667 0,352 0,186 0,098 0,052 0,027 0,014 0,008 0,004

По данным Таблицы 1 построены графики переходной и весовой функции.

Основные параметры объекта по каналу управления могут быть определены из этих графиков.



Основные параметры объекта по каналу управления могут быть

  Частотные характеристики объекта по каналу управления.

Частотные характеристики описывают установившиеся вынужденные колебания на выходе звена, вызванные гармоническим воздействием на входе.

Выражения частотных характеристик по каналу управления могут быть получены из выражения частотной передаточной функции:

 ,

где А(w) - АЧХ объекта

j(w) - ФЧХ объекта

Зависимость отношения амплитуд выходных и входных колебаний от их частоты называется амплитудно-частотной характеристикой (АЧХ). Зависимость разности фазы выходных и входных колебаний от частоты называется фазо-частотной характеристикой (ФЧХ) системы.

Найдем модуль частотной передаточной функции (АЧХ):

  (1­­­­*)

Частота Wпр., определяющая полосу частот пропускания объекта, найдется из условия:

, подставляем в (1*)

, отсюда

w [%конц.]

 

Угол фазового сдвига находится как арктангенс отношения мнимой части комплексного числа к вещественной:

 

С учетом того, что К0=112>0 выражение ФЧХ запишется в виде:

 

Частотные характеристики будем строить на диапазоне от 0 до 10 wпр.

 

Таблица 2

w,

с-1

0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2

АЧХ,

120,00 84,8528 53,6656 37,9473 29,1043 23,5339 19,7279 16,9706 14,8842 13,2518 11,9404

,

рад.

0,0000 1,6146 3,6929 5,9510 8,2742 10,6266 12,9944 15,3711 17,7536 20,1399 22,5289

 

Из графика АЧХ видно: чем меньше частота входного сигнала, тем больше этот сигнал усиливается. При w = 0 коэффициент усиления равен максимальному значению 112. При больших частотах выходная величина по модулю стремится к нулю. Такие сигналы объект не пропустит.

С ростом частоты увеличивается также фазовый сдвиг выходных колебаний по отношению к входным. Фазо-частотная характеристика положительна, следовательно, выходные колебания по фазе опережают входные. При w = w0 j(w) = p.


Подпись:


Структурная схема системы регулирования

Структурная схема системы – графическое изображение АСР в виде совокупности динамических звеньев с указанием связей между ними.

Исходными данными для построения схемы служат передаточные функции звеньев.

По составленной схеме определяем передаточные функции системы:

1. Передаточная функция разомкнутой системы:

 

2.Передаточная функция замкнутой системы по каналу управления:

2.   Передаточная функция замкнутой системы по возмущению в виде Df1

Построение области устойчивости системы.

1. Характеристический полином замкнутой системы получим из выражения:

Отсюда:

Д(р) =


Информация о работе «Синтез системы автоматического регулирования массы квадратного метра бумажного полотна»
Раздел: Разное
Количество знаков с пробелами: 32348
Количество таблиц: 9
Количество изображений: 17

Похожие работы

Скачать
410036
7
0

... : группа 20+1 30+2 40+2 школьники 1400 р 1250 р 1150 р взрослые 1600р 1470р 1320р индивидуальные туристы 1980р Раздел 6. Состояние инфраструктуры г. Серпухов   Город расположен в 99 км к Югу от Москвы. С Москвой Серпухов связан Варшавским и Симферопольским шоссе, а также железной дорогой Курского направления. Время в пути по железной дороге до станции метро " ...

Скачать
534689
13
0

... платы. 4.Расширение общественных фондов потребления снижало заинтересованность личности в результатах своего труда. 1 В Полном собрании сочинений В.И.Ленина нет никаких высказываний, о которых говорит И.В.Сталин. В.Н. Гузаров и Н.И. Гузарова Курс лекций «История России: 1861-1995 гг. Томск - 1999Глава 1. Введение к курсу «Истории России» Территория современной России, огромной страны, ...

Скачать
80795
9
0

... . Преимущество этого метода состоит в том, что они обеспечивают простую и короткую по количеству знаков идентификацию товара. Так шестизначный код товара в грузовой таможенной декларации 570310 согласно ТН ВЭД определяет продукцию как ковры и прочие текстильные напольные покрытия тафтинговые из овечьей шерсти или тонкой шерсти животных, а согласно Общероссийскому классификатору продукции ОК005-93 ...

Скачать
158727
2
1

... в Республике Беларусь для российских туристов» является туром выходного дня, основной целевой группой которого являются российские туристы.   3.2 Разработка нового туристского продукта экскурсионно-познавательной направленности «Памятные места Могилева в Республике Беларусь»   Экскурсионно-познавательный тур «Памятные места Могилева в Республике Беларусь для российских туристов» отличается ...

0 комментариев


Наверх